兩個輪邊電機組成的驅(qū)動橋怎樣計算轉(zhuǎn)彎時兩側(cè)的轉(zhuǎn)速差？

　　在低速車輛上，比如叉車上是按照轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)角計算出轉(zhuǎn)彎半徑，根據(jù)整車轉(zhuǎn)彎半徑計算出驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速差來實現(xiàn)的，這個方法很簡單，就是純粹的幾何關(guān)系，稍微看點汽車轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)的書就能知道，但是，在高速車輛上這個算法不安，至少我覺得如此，因為旦出現(xiàn)控制錯誤可能造成安事故，所以，據(jù)說是用兩側(cè)電機等扭矩控制，在傳統(tǒng)機械式車橋中原理是兩個輪子輸出扭矩相同的，但是電機上如何實現(xiàn)我就不知道了。